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電動驅(qū)動

優(yōu)點(diǎn)：電動驅(qū)動裝置的能源簡單，速度變化范圍大，，速度和位置精度都很高。

缺點(diǎn)：但它們多與減速裝置相聯(lián)，直接驅(qū)動比較困難。

分析：電動驅(qū)動裝置又可分為直流(DC)、交流(AC)伺服電機(jī)驅(qū)動和步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動。直流伺服電機(jī)電刷易磨損，且易形成火花。無刷直流電機(jī)也得到了越來越廣泛的應(yīng)用。步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動多為開環(huán)控制，控制簡單但功率不大，多用于低精度小功率機(jī)器人系統(tǒng)。

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視頻作者：天津海拓自動化科技有限公司

液壓驅(qū)動

優(yōu)點(diǎn)：通過高精度的缸體和活塞來完成，通過缸體和活塞桿相對運(yùn)動實(shí)現(xiàn)直線運(yùn)動。功率大，可省去減速裝置直接與被驅(qū)動的桿件相連，結(jié)構(gòu)緊湊，剛度好，響應(yīng)快，伺服驅(qū)動具有較高的精度。

缺點(diǎn)：需要增設(shè)液壓源，易產(chǎn)生液體泄漏，不適合高、低溫場合，故液壓驅(qū)動目前多用于特大功率的機(jī)器人系統(tǒng)。

分析：選擇適合的液壓油。防止固體雜質(zhì)混入液壓系統(tǒng)，防止空氣和水液壓系統(tǒng)。機(jī)械作業(yè)要柔和平順機(jī)械作業(yè)應(yīng)避免粗暴，否則必然產(chǎn)生沖擊負(fù)荷，使機(jī)械故障頻發(fā)，大大縮短使用壽命。要注意氣蝕和溢流噪聲。

作業(yè)中要時(shí)刻注意液壓泵和溢流閥的聲音，如果液壓泵出現(xiàn)“氣蝕”噪聲，經(jīng)排氣后不能消除，應(yīng)查明原因排除故障后才能使用。保持適宜的油溫，液壓系統(tǒng)的工作溫度一般控制在30～80℃之間為宜。

工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)系統(tǒng)由機(jī)身、手臂、末端操作器三大件組成， 如圖所示。每一大 件都有若干自由度， 構(gòu)成一個(gè)多自由度的機(jī)械系統(tǒng)。若機(jī)身具備行走機(jī)構(gòu)便構(gòu)成行走機(jī)器人;若機(jī)身不具備行走及腰轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)， 則構(gòu)成單機(jī)器人臂（ Singl e R obot Arm） 。手臂一般由上臂、下臂和手腕組成。末端操作器是直接裝在手腕上的一個(gè)重要部件， 它可以是二手指或多手指的手爪， 也可以是噴漆、焊具等作業(yè)工具。它由內(nèi)部傳感器 模塊和外部傳 感器模 塊組成， 獲取內(nèi)部和外部環(huán) 境狀 態(tài)中有意義的信息。智能傳感器的使用提高了機(jī)器人的機(jī)動性、適應(yīng)性和智能化的水準(zhǔn)。人類的感受系統(tǒng)對感知外部世界信息是極其靈巧的。然而， 對于一些特殊的信息， 傳感器比人類的感受系統(tǒng)更有效。

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